Perinaldo sorge su un crinale da cui si può ammirare un eccezionale panorama. Nasce intorno all’anno 1000 nel territorio chiamato "Podium Rainaldi" che prendeva il nome dal suo fondatore Rinaldo dei conti di Ventimiglia. Nel 1288 questo territorio venne acquistato da Oberto Doria che lo cederà a Carlo III di Savoia nel 1524. Nel 1640 si insediarono nel paese i frati Minori di San Francesco che sostituirono la coltivazione dell’olivo detto olivastro con la qualità taggiasca tuttora in produzione. Su una bella piazza a terrazza si affaccia la chiesa parrocchiale di San Nicola da Bari di origine medievale e rifatta poi in barocco nel ‘600. A ricordo dell’antica dominazione dei Doria, sulla porta a fianco dell’ingresso vi è un’interessante pietra scolpita datata giugno 1496 con l’emblema dell’agnello, simbolo dell’antica famiglia patrizia. La chiesa conserva un Crocifisso particolarmente suggestivo e la tela seicentesca del "Santo Suffragio" donata dall’astronomo Cassini. Visibili, oltre la chiesa, i resti dell’antica cinta muraria. Accanto al municipio di trova la chiesa di Sant’Antonio eretta tra il 1590 e il 1600 dove all’interno, sul pavimento, si conservano le lapidi di alcune famiglie perinaldesi.

A Perinaldo sono nati due grandi personaggi del mondo scientifico del ‘600: l’astronomo Gian Domenico Cassini, che sarà anche inviato ad organizzare l’Osservatorio Astronomico di Parigi, ed il cartografo Giacomo Maraldi. A Gian Domenico Cassini è dedicato il museo e l’osservatorio incorporati nella struttura del municipio, ex convento francescano. Sul poggio del reo sorge il Santuario della Visitazione costruito nella seconda metà del XVII secolo per iniziativa dei fedeli locali e orientato, su proposta del Cassini sulla linea del meridiano ligure. Il Santuario viene anche chiamato "Madonna del poggio dei rei" poiché chi confessava al parroco i propri peccati o misfatti, veniva mandato qui ad espiare le proprie colpe.

Il penitente doveva rimanere il ginocchio dal calar del sole fino al mattino seguente sopra del granoturco sparso davanti alla porta. 

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